Χτισμένο στον Πάρνωνα, μέσα στα έλατα και σε  υψόμετρο 1150μ. βρίσκεται το πανέμορφο χωριό του Κοσμά με 600 περίπου κατοίκου, το οποίο αποκαλείται και «μπαλκόνι της Κυνουρίας» λόγω της υπέροχης θέας που προσφέρει στην γύρω περιοχή.Ο Κοσμάς αποκαλείται και «μπαλκόνι της Κυνουρίας» λόγω της υπέροχης θέας που προσφέρει στην γύρω περιοχή.Ο Κοσμάς αποκαλείται και «μπαλκόνι της Κυνουρίας» λόγω της υπέροχης θέας που προσφέρει στην γύρω περιοχή.Η ονομασία Κοσμάς αναφέρθηκε για πρώτη φορά το 1592.

Κοντά στο χωριό βρίσκονται τα ερείπια της αρχαίας πόλης Σελινούντας με ναό αφιερωμένο στον Απόλλωνα, αλλά και η μονή Ελώνης.Στην πλατεία του χωριού δεσπόζουν η εκκλησία των Αγ. Αναργύρων και πλατάνια από το 1883. Το χωριό διαθέτει βιβλιοθήκη, πινακοθήκη και μια λαογραφική συλλογή. Εδώ το 1943 έλαβε χώρα μια μεγάλη μάχη εναντίον των Ιταλών. Στις 29 Ιανουαρίου 1944 το χωριό κάηκε ολοσχερώς από τους Γερμανούς και ανοικοδομήθηκε πλήρως μετά τον πόλεμο. Ο Κοσμάς φημίζεται για τον μπακλαβά του.