Πρόκειται για παραθαλάσσιο οικισμό σε απόσταση 15χλμ. από την Καλαμάτα. Το χωριό είχε γνωρίσει μεγάλη ανάπτυξη στα χρόνια της Ενετοκρατίας και της Τουρκοκρατίας. Υπήρξε επίνειο της Ζαρνάτας και έδρα όλων των μπέηδων της Μάνης. Το 1659 εμφανίστηκε στο λιμάνι του χωριού τουρκικός στόλος, που απαίτησε φόρο υποτέλειας από τους Μανιάτες, οι οποίοι αντέδρασαν και τον κατέστρεψαν. Το 1819 συντάχθηκε στις Κιτριές το περίφημο ομώνυμο Σύμφωνο, με το οποίο οι Τρουπάκηδες, οι Μαυρομιχάληδες και οι Γρηγοράκηδες συμφώνησαν μεταξύ τους ειρήνη προκειμένου να πολεμήσουν από κοινού τον Τούρκο κατακτητή. Στις 8 Μαρτίου 1821 διοργανώθηκε εδώ το Εθνικό Συμβούλιο που ανέθεσε στον Πετρόμπεη Μαυρομιχάλη την αρχηγία των τοπικών δυνάμεων στον Αγώνα. Το 1825 χειροτονήθηκαν εδώ οι 4 αντικανονικοί επίσκοποι της Μάνης από τον μητροπολίτη Ζαρνάτας Γαβριήλ Φραγκούλη. Ο φάρος των Κιτριών κατασκευάστηκε το 1892 και έχει ύψος 11μ. Στο χωριό καταλήγει το περίφημο φαράγγι του Ριντόμου, που καταλήγει στην παραλία της Σάντοβας.