Πρόκειται για ένα καταπράσινο ορεινό χωριό στην ανατολική πλευρά του βόρειου Ταϋγέτου. Απέχει 17χλμ. από τη Σπάρτη και βρίσκεται σε υψόμετρο 450μ. με περίπου 600 κατοίκους. Η ονομασία του προέρχεται από τον μυθικό ήρωα Κάστορα, αν και έως το 1921 ονομαζόταν Καστανιά.

Το χωριό είναι ιδιαίτερα γραφικό με παλιά πέτρινα σπίτια και καταστήματα, φτιαγμένα από τα χέρια των γνωστών Λαγκαδιανών μαστόρων, ενώ τα αρχοντικά του παρουσιάζουν μεγάλο αρχιτεκτονικό ενδιαφέρον. Δεν υπάρχουν μαρτυρίες σχετικά με την ίδρυση του χωριού, φαίνεται ωστόσο ότι κτίστηκε πάνω στα δυο βυζαντινά χωριά, Μεσονησί και Χώρα. Η σύγχρονη ιστορία του ξεκινά το 1826, όταν σχεδόν ξανακτίστηκε μετά την επέλαση από τον Ιμπραήμ.

Η εκκλησία της Παναγίας στο βουνό κτίστηκε επί Τουρκοκρατίας και ήταν η μητρόπολη του χωριού και η μόνη που δεν κάηκε από τους Τούρκους. Μέχρι πριν λίγα χρόνια υπήρχαν στο εσωτερικό της μερικές εικόνες σπάνιας βυζαντινής τέχνης, οι οποίες δυστυχώς εκλάπησαν. Πολιούχος του χωριού είναι ο Αγ. Θεόκλητος, που γιορτάζει την 1^η Δεκεμβρίου. Ο ναός του, βυζαντινού ρυθμού που ανοικοδομήθηκε το 1893, γιορτάζει και στις 8 Σεπτεμβρίου, καθώς είναι αφιερωμένος και στην Γέννηση της Παναγίας. Στο εσωτερικό της υπάρχει ένα θαυμάσιο γλυπτό τέμπλο, που κάηκε από τους Τούρκους και επισκευάστηκε μετά την απελευθέρωση της περιοχής και την έλευση του Καποδίστρια.

Εκεί κοντά βρίσκεται και η σπηλιά του Ραγιά, περίπου 400μ. χαμηλότερα από το εκκλησάκι του Αγ. Ιωάννη του Νηστευτή, που είναι κτισμένο μέσα στα βράχια. Εκεί κρύφτηκαν για μεγάλο χρονικό διάστημα τα γυναικόπαιδα κατά την Κατοχή για να γλυτώσουν από τους Γερμανούς. Κοντά στο χωριό βρίσκεται και το Μαρμαρογέφυρο, αξιόλογο έργο της βυζαντινής περιόδου με τρεις μαρμαρόχτιστες καμάρες, ιδανικός τόπος για πεζοπορία. 

Κοντά στο Καστόρειο βρισκόταν η αρχαία Πελλάνα, η γη του βασιλιά Μενέλαου και της ωραίας Ελένης, όπου έπειτα από ανασκαφές στο χώρο ανακαλύφθηκαν, θολωτοί τάφοι,ανάκτορο, κυκλώπειο τείχος, τμήμα οικισμού και βασιλικός τάφος της μυκηναϊκής εποχής. Αξίζει επίσης να σημειωθεί ότι στην περιοχή ήρθαν στο φως και τα ερείπια μιας πολιτείας αρχαιότερης των Μυκηνών.

Στα φαράγγια Λουκά και Μύλων της περιοχής μπορεί κανείς να κάνει πεζοπορία, ενώ σε απόσταση 10’ με τα πόδια από το χωριό υπάρχει το εκκλησάκι της Μισοσπορίτισσας, κτισμένο μέσα στους βράχους σε ένα καταπράσινο τοπίο, στο οποίο ασκήτεψε ο Αγ. Θεόκλητος.