Το Κάστρο Σαφλαούρου ή Λατζουνάτο κατασκευάστηκε από τους Φράγκους στα τέλη του 13ου αιώνα πάνω σε ψηλό βράχο ανάμεσα στα χωριά Παλαιόκαστρο και Λαντζουνάτο σε υψόμετρο 805μ. περίπου. Χτίστηκε σε στρατηγικό σημείο για να εποπτεύει μεγάλη περιοχή της Μεσσηνιακής πεδιάδος και να ελέγχει το πέρασμα προς Κυπαρισσία. Το 1428 παραδόθηκε στον Κωνσταντίνο Παλαιολόγο, Δεσπότη του Μυστρά.

Στο κάστρο υπάρχουν τέσσερις ορθογώνιοι πύργοι εκ των οποίων οι δύο βρίσκονται δεξιά και αριστερά της πύλης στο ανατολικό μέρος της νότιας πλευράς. Ένας βρίσκεται στη νοτιοδυτική πλευρά του κάστρου και ο μεγαλύτερος στα βορειοανατολικά. Υπάρχει εσωτερικός περίβολος, ενώ διατηρείται και μακρύ κτίριο το οποίο ήταν διώροφο.