Στο παράλιο Άστρο στη βόρεια Κυνουρία και στη νότια κορυφή του λόφου πάνω από το λιμάνι υπάρχει φράγκικο κάστρο που κτίστηκε το 1256 από τον Γουλιέλμο Βιλλεαρδουίνο, το οποίο αποτελούσε την κατοικία του. Ο λόφος πάνω στον οποίο κτίστηκε το κάστρο λέγεται Νησί και πρόκειται για μεσαιωνικό κάστρο με τετράπλευρη κάτοψη, το οποίο διατηρεί ακόμα μεγάλο τμήμα του οχυρωματικού του περίβολου. Σήμερα σώζονται δύο εξωτερικές πύλες του κάστρου καθώς και ένας από τους οχυρούς πύργους. Υπάρχουν ερείπια διαφόρων κτισμάτων μεταξύ των οποίων και οι τρεις κατοικίες που είχαν κτίσει οι αδελφοί Ζαφειρόπουλοι, πλούσιοι έμποροι που είχαν εγκατασταθεί εκεί από το εξωτερικό με σκοπό να βοηθήσουν στην ανεξαρτησία του έθνους. Το κάστρο διαδραμάτισε σημαντικό ρόλο κατά την Ελληνική Επανάσταση του 1821. Κοντά στο κάστρο έχουν βρεθεί ερείπια οχυρωματικού τείχους της κλασσικής περιόδου, ενώ φαίνεται ότι υπήρχε δραστηριότητα. Σήμερα στο κάστρο έχουν γίνει εργασίες ανακαίνισης και αποκαταστάσεως ενώ είναι επισκέψιμο όλο τον χρόνο.

Ώρες επισκέψεων: Τρίτη-Κυριακή 8:30-15:00