Στην πραγματικότητα πρόκειται για μεσαιωνικό οικισμό με φυσική οχύρωση, που είναι κτισμένος σε ύψωμα πάνω από ένα βάραθρο. Το 1821 διεξήχθη εδώ η Α’ Εθνοσυνέλευση των Ελλήνων, κατά την οποία αποφασίστηκε η ανακήρυξη της ανεξαρτησίας των Ελλήνων και η μορφή της επίσημης ελληνικής σημαίας. Παράλληλα αποφασίστηκε η αλλαγή ονομασίας του χωριού από Πιάδα σε Νέα Επίδαυρο. Ο οικισμός προϋπήρχε του κάστρου από τη βυζαντινή εποχή. Το κάστρο κτίστηκε από τους Ενετούς γύρω στο 1250. Σήμερα, ο επισκέπτης βλέπει τα ερείπια των τειχών και ενός ναού εντός του κάστρου. Αρχικά η πρόσβαση είναι εύκολη, καθώς ο δρόμος γίνεται δύσβατος μόνο στα τελευταία μέτρα.