Ο Πύργος Κιτρινιάρη-Ξανθέα κτίστηκε τον 18ο αιώνα πάνω στον βράχο της Κουδούνας σε υψόμετρο 700μ., στις δυτικές πλαγιές του Ταϋγέτου, στα όρια του Εξωχωρίου. Αποτελεί υπόδειγμα οχυρωμένης κατοικίας. Το πυργόσπιτο αυτό ανήκε σε μια από τις ισχυρότερες οικογένειες της Μάνης, δέσποζε στην παρακείμενη χαράδρα και ήλεγχε τις γύρω διαβάσεις.
Είναι κατασκευασμένος με πέτρες και ντόπιο ασβεστολιθικό πέτρωμα. Οι πέτρες στα ανοίγματα είναι σχετικά δουλεμένες. Αποτελείται από έναν τριώροφο τετράγωνο πύργο και ένα δεύτερο ορθογώνιο διώροφο κτίριο. Τα πατώματα, όπως και στους περισσότερους πύργους, ήταν ξύλινα. Διαθέτει αρκετές πολεμότρυπες και στις τέσσερις πλευρές. Τα παράθυρα έχουν τοξωτό σχήμα. Σήμερα ο πύργος είναι ερειπωμένος.