Βρίσκεται σε λόφο πάνω από την Κυπαρισσία και σύμφωνα με τη μυθολογία κτίστηκε από τους Γίγαντες, εξ ου και η ονομασία Κάστρο των Γιγάντων. Οι πέτρες, που χρησιμοποιήθηκαν, ήταν ιδιαίτερα ογκώδεις, καθώς ορισμένες έχουν 4μ. μήκος  και πλάτος 1,64 μ., ενώ άλλες 1,40 μ. μήκος και 1,80 μ. πλάτος. Πάνω στην αρχαία ακρόπολη έκτισαν οι Βυζαντινοί το πρώτο κάστρο. Το 1205 καταλήφθηκε από τους Φράγκους, επισκευάστηκε και ενισχύθηκε. Στις τέσσερις γωνίες υπήρχαν πύργοι, ενώ ο ανατολικός, που σώζεται μέχρι σήμερα, ονομάζεται και πύργος του Ιουστινιανού. Το κάστρο περιήλθε στα χέρια των Τούρκων το 1460. Δίπλα στην κατεστραμμένη σήμερα πύλη του εσωτερικού περιβόλου διακρίνονται τα ερείπια τετράγωνου κτίσματος που μάλλον ήταν τζαμί. Το κάστρο έπεσε τελικά στα χέρια των Ελλήνων κατά την Ελληνική Επανάσταση, αν και αρκετά κατεστραμμένο. Το 1970 αναστηλώθηκε ένα τμήμα του και κτίστηκε μικρό αμφιθέατρο, που φιλοξενεί καλλιτεχνικές εκδηλώσεις κάθε καλοκαίρι. Η πρόσβαση είναι εύκολη.