Βρίσκεται στην κορυφή του λόφου Πετροβούνι, κοντά στο χωριό Χαραυγή.
Κτίστηκε από τον Γεωργάκη Καπετανάκη, έναν από τους 14 σημαντικότερους καπετάνιους της Μάνης και αρχηγό της ομώνυμης οικογένειας, πριν την Επανάσταση του 1821 και αποτελεί την εξέλιξη του τυπικού μανιάτικου πυργόσπιτου. Σύμφωνα με μια χρονολογία γραμμένη στο πίσω μέρος της εικόνας του Προφήτη Ηλία, οικογενειακό κειμήλιο των Καπετανάκηδων, ολοκληρώθηκε πιθανότατα το 1795. Εδώ φιλοξενήθηκαν πριν και στη διάρκεια της Επανάστασης μερικοί από τους σπουδαιότερους αγωνιστές. Εδώ επίσης, το 1825, μετά την επέλαση του Ιμπραήμ στην περιοχή, συγκεντρώθηκαν μερικοί από τους γνωστότερους καπεταναίους της Μάνης, όπως ο Πετρόμπεης Μαυρομιχάλης. Στη Μάχη της Βέργας (1826) υπήρξε κέντρο ανεφοδιασμού των Ελλήνων μαχητών. Στον Πύργο των Καπετανάκηδων δεν πάτησε ποτέ το πόδι του Τούρκος.
Το Κάστρο έχει τραπεζοειδές σχήμα, διπλό τείχος στις δυο του πλευρές, ένα στρογγυλό πυργίσκο και έναν επιβλητικό τετράγωνο πύργο στην μια του γωνία, καθώς και πάνω από εκατό πολεμίστρες. Στο εσωτερικό του υπήρχαν πιθανότατα η κατοικία της οικογένειας και βοηθητικοί χώροι, όπως επίσης και μια μεταγενέστερη μικρή εκκλησία, μάλλον του Προφήτη Ηλία. Διέθετε δυο υπόγειες στέρνες για το νερό της βροχής. Πρόκειται για ένα εξαιρετικό δείγμα της τοπικής φρουριακής αρχιτεκτονικής.