Βρίσκεται στο χωριό Κάστρο, στο δυτικότερο ακρωτήριο της Πελοποννήσου, στην κορυφή ενός λόφου. Είναι κτισμένο σε στρατηγική θέση με θέα το Ιόνιο Πέλαγος και τον κάμπο της Ηλείας. Κτίστηκε από τους Φράγκους και συγκεκριμένα από τον Γοδεφρείδο Β’ Βιλλεαρδουίνο και χρηματοδοτήθηκε από τα εισοδήματα των μοναστηριών του λατινικού κλήρου του Μορέως, τα οποία και δήμευσε. Το φράγκικο όνομά του ήταν Mata-Grigfan (Μάτι που επιβλέπει τους Γραικούς). Το κάστρο προστάτευε το φημισμένο λιμάνι της Γλαρέντζας, καθώς και την Ανδραβίδα. Αργότερα το κάστρο ονομάστηκε Clermont, Χλεμούτσι στα ελληνικά, ενώ αργότερα οι Ενετοί το ονόμασαν Castel Tornese. Μετά το θάνατο του Βιλλεαρδουίνου ξεσπούν διαμάχες για τη διαδοχή και την ηγεμονία μεταξύ των ευγενών. Το 1315 το καταλαμβάνουν οι Καταλανοί, ενώ λίγο αργότερα το ανακαταλαμβάνουν οι Φράγκοι και παραμένει στα χέρια τους ως τις αρχές του 15^ου αιώνα, όταν περνά στα χέρια του Καρόλου Τόκκου, κόμη της Κεφαλονιάς και Δεσπότη της Ηπείρου, για να περιέλθει ειρηνικά το 1427 στον Κωνσταντίνο Παλαιολόγο, ο οποίος παντρεύτηκε την κόρη του κόμη. Το 1460 το καταλαμβάνουν οι Τούρκοι και το 1687 και πάλι οι Ενετοί. Το 1826, το κάστρο θα υποστεί σημαντική καταστροφή από τον Ιμπραήμ. Αποτελείται από δυο περιβόλους, ο εξωτερικός πολυγωνικού σχήματος. Σήμερα σώζονται ίχνη κτισμάτων και ένα τουρκικό τζαμί, ενώ στην περίμετρο των τειχών διατηρούνται ερείπια και άλλων κτηρίων. Παρόλα αυτά παραμένει ένα από τα πιο καλοδιατηρημένα κάστρα του ελλαδικού χώρου, εξαιρετικό δείγμα στρατιωτικής αρχιτεκτονικής της Φραγκοκρατίας.