Το Κάστρο της Ανδρούσας βρίσκεται στο χωριό Ανδρούσα της Μεσσηνίας και απέχει 21 χλμ. από την Καλαμάτα. Κτίστηκε τον 13ο αιώνα από τους Φράγκους του πριγκιπάτου της Αχαΐας και έγινε έδρα της διαβόητης τότε εταιρείας των Ναβαρραίων. Το κάστρο γνώρισε πολύ μεγάλη ακμή κατά την Φραγκοκρατία και επειδή είχε κτιστεί σε οχυρή θέση επόπτευε όλο τον κάμπο. Το 1432 περιήλθε στην κατοχή των Παλαιολόγων του Δεσποτάτου του Μυστρά, ενώ το 1462 πέρασε στα χέρια των Τούρκων. Το 1686 το κατέλαβαν οι Ενετοί, για να το πάρουν ξανά στα χέρια τους λίγα χρόνια μετά το 1715 οι Τούρκοι, οι οποίοι το είχαν στην κατοχή τους μέχρι την Επανάσταση του 1821.
Το κάστρο σήμερα βρίσκεται σε καλή κατάσταση και σώζονται τείχη 500μ. περίπου, πάχους 1,50μ. Τα τείχη ενισχύονται με πύργους περιμετρικά στρογγυλούς, τετράγωνους και πολυγωνικούς. Το δυτικό μέρος των τειχών έχει καταστραφεί όπως και τμήμα του βόρειου τείχους. Το κάστρο ακολουθεί τη μορφολογία του εδάφους. Σήμερα χρησιμοποιείται για διάφορες εκδηλώσεις.